home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Space & Astronomy / Space and Astronomy (October 1993).iso / pc / text / station / stfmedea.cn8 < prev    next >
Text File  |  1992-09-09  |  10KB  |  213 lines
  1. "6_10_7_4_9.TXT" (9419 bytes) was created on 08-11-89
  2. JET  PROPULSION  LABORATORY
  3.  
  4.  
  5. Supporting Activities
  6.  
  7. The Jet Propulsion Laboratory (JPL) supports the space
  8. station program in three areas:  program requirements and
  9. assessment, automation and robotics, and attached payloads.
  10.  
  11. JPL took on a major role for NASA's space station project by
  12. establishing the project facilities in Reston, Va. and by
  13. leading the Program Requirements and assessment (PR&A)
  14. effort as a member of space station Level II management.
  15. The PR&A participates in program management, including
  16. leadership of the Program Plan effort, responsibility for
  17. the Program Requirements Document, and support for
  18. generating and revising the Program Approval Document.
  19. Other tasks include developing a cost-management process and
  20. conducting analyses and assessments.
  21.  
  22. NASA's interest in automation and robotics for the space
  23. station is represented by three main components:  the Flight
  24. Telerobotic Servicer (FTS) for the baseline station, the
  25. evolution of the FTS, and the Office of Aeronautics and
  26. Space Technology (OAST) R&D program.
  27. JPL supports the the R&D effort.
  28.  
  29. The OAST Telerobotics R&D program has two major thrusts:  a
  30. core technology research element, and a telerobotic
  31. technology testbed research and development effort.  The
  32. core program is focused in five areas.  They are:
  33.  
  34. ?#Sensing and Perception:  Including machine vision hardware
  35. and software; "feel" sensing by force, torque, grasp and
  36. tactile sensing.
  37. ?#Task Planning and Reasoning:  The application of
  38. artificial intelligence to robotic tasks.
  39. ?#Operator Interface:  Design and analysis of controls and
  40. displays command.
  41. ?#Control Execution:  Research and development of hardware
  42. and control software to execute manipulation with robotic
  43. arms and end-effectors.
  44. ?#System Architecture and Integration:  Hardware and
  45. software technologies for integrating telerobotic systems.
  46.  
  47. The telerobotic testbed integrates and demonstrates the
  48. ability of these "core" telerobotic technologies to perform
  49. space assembly and servicing tasks when integrated into a
  50. telerobotic system.  A series of demonstrations is scheduled
  51. to be implemented on this testbed through the year 2000.
  52. Several "core" technologies will be integrated to perform
  53. autonomous satellite servicing tasks, directed by machine
  54. vision and force sensing, and using 6-degree-of-freedom,
  55. dual arm manipulation.  Teleoperator control technology will
  56. be then integrated with this autonomous system to create a
  57. telerobotic system, capable of trading control between
  58. teleoperated and autonomous modes, for demonstrating a
  59. variety of space assembly and servicing tasks.
  60.  
  61. As a next step the testbed plans to add two 7-
  62. degree-of-freedom, flight qualifiable, manipulator arms
  63. being developed by the NASA Langley Research Center and the
  64. Oak Ridge National Laboratories.  End-effectors, developed
  65. by JPL, capable of sensing grasp force, will also be added
  66. to the demonstration, as will the software and control
  67. hardware adaptations to control them.
  68.  
  69. Future OAST demonstrations will consider the incorporation
  70. of mobility, laser sensing, and artificial
  71. intelligence-based planning.  Later demonstrations are
  72. planned to include the ability to recognize and acquire
  73. unlabeled objects from a cluttered background, autonomous
  74. navigation, and the use of multiple cooperating robots.  The
  75. testbed will be a national test facility and will support
  76. NASA Centers, private industry and universities.
  77.  
  78. The OSS and OAST have developed and are implementing a plan
  79. for the exploitation of the Telerobotic Program results.
  80. The plan includes the transfer of the technology from JPL to
  81. the design and construction of the FTS under the cognizance
  82. of the Goddard Space Flight Center.  Thus, the FTS project,
  83. which is intended to aid in the assembly and maintenance of
  84. the station and to be used in servicing space station
  85. attached payloads and visiting spacecraft, will be in a
  86. position to take advantage of the most advanced technology
  87. available.
  88.  
  89. JET  PROPULSION  LABORATORY
  90.  
  91.  
  92. Supporting Activities
  93.  
  94. The Jet Propulsion Laboratory (JPL) supports the space
  95. station program in three areas:  program requirements and
  96. assessment, automation and robotics, and attached payloads.
  97.  
  98. JPL took on a major role for NASA's space station project by
  99. establishing the project facilities in Reston, Va. and by
  100. leading the Program Requirements and assessment (PR&A)
  101. effort as a member of space station Level II management.
  102. The PR&A participates in program management, including
  103. leadership of the Program Plan effort, responsibility for
  104. the Program Requirements Document, and support for
  105. generating and revising the Program Approval Document.
  106. Other tasks include developing a cost-management process and
  107. conducting analyses and assessments.
  108.  
  109. NASA's interest in automation and robotics for the space
  110. station is represented by three main components:  the Flight
  111. Telerobotic Servicer (FTS) for the baseline station, the
  112. evolution of the FTS, and the Office of Aeronautics and
  113. Space Technology (OAST) R&D program.
  114. JPL supports the the R&D effort.
  115.  
  116. The OAST Telerobotics R&D program has two major thrusts:  a
  117. core technology research element, and a telerobotic
  118. technology testbed research and development effort.  The
  119. core program is focused in five areas.  They are:
  120.  
  121. ?#Sensing and Perception:  Including machine vision hardware
  122. and software; "feel" sensing by force, torque, grasp and
  123. tactile sensing.
  124. ?#Task Planning and Reasoning:  The application of
  125. artificial intelligence to robotic tasks.
  126. ?#Operator Interface:  Design and analysis of controls and
  127. displays command.
  128. ?#Control Execution:  Research and development of hardware
  129. and control software to execute manipulation with robotic
  130. arms and end-effectors.
  131. ?#System Architecture and Integration:  Hardware and
  132. software technologies for integrating telerobotic systems.
  133.  
  134. The telerobotic testbed integrates and demonstrates the
  135. ability of these "core" telerobotic technologies to perform
  136. space assembly and servicing tasks when integrated into a
  137. telerobotic system.  A series of demonstrations is scheduled
  138. to be implemented on this testbed through the year 2000.
  139. Several "core" technologies will be integrated to perform
  140. autonomous satellite servicing tasks, directed by machine
  141. vision and force sensing, and using 6-degree-of-freedom,
  142. dual arm manipulation.  Teleoperator control technology will
  143. be then integrated with this autonomous system to create a
  144. telerobotic system, capable of trading control between
  145. teleoperated and autonomous modes, for demonstrating a
  146. variety of space assembly and servicing tasks.
  147.  
  148. As a next step the testbed plans to add two 7-
  149. degree-of-freedom, flight qualifiable, manipulator arms
  150. being developed by the NASA Langley Research Center and the
  151. Oak Ridge National Laboratories.  End-effectors, developed
  152. by JPL, capable of sensing grasp force, will also be added
  153. to the demonstration, as will the software and control
  154. hardware adaptations to control them.
  155.  
  156. Future OAST demonstrations will consider the incorporation
  157. of mobility, laser sensing, and artificial
  158. intelligence-based planning.  Later demonstrations are
  159. planned to include the ability to recognize and acquire
  160. unlabeled objects from a cluttered background, autonomous
  161. navigation, and the use of multiple cooperating robots.  The
  162. testbed will be a national test facility and will support
  163. NASA Centers, private industry and universities.
  164.  
  165. The OSS and OAST have developed and are implementing a plan
  166. for the exploitation of the Telerobotic Program results.
  167. The plan includes the transfer of the technology from JPL to
  168. the design and construction of the FTS under the cognizance
  169. of the Goddard Space Flight Center.  Thus, the FTS project,
  170. which is intended to aid in the assembly and maintenance of
  171. the station and to be used in servicing space station
  172. attached payloads and visiting spacecraft, will be in a
  173. position to take advantage of the most advanced technology
  174. available.
  175.  
  176. JET  PROPULSION  LABORATORY
  177.  
  178. Space Station Freedom Organization
  179.  
  180. The Jet Propulsion Laboratory (JPL) carries out a range of
  181. support activities  for on NASA's Space Station Freedom
  182. program.
  183.  
  184. The Space Station Support Office (SSSO) is part of the JPL
  185. Director's office.  SSSO's responsibilities include
  186. providing detailees to the Office of the Space Station (OSS)
  187. to carry out temporary assignments and to provide a limited
  188. amount of policy study support to Level I.  The SSSO's major
  189. responsibility is to manage and staff the Level II Program
  190. Requirements and Assessment Office (PR&A).
  191.  
  192. JPL's space station payload definition and development
  193. activities are centered in the Office of Space Science and
  194. Instruments.  This currently involves the execution of
  195. studies of possible evolution-era payloads and missions in
  196. support of Level I, as well as the Office of Space Science
  197. and Applications (OSSA) supported definition and
  198. development.
  199.  
  200. The Office of Technology and Applications also supports
  201. Level I with studies of possible evolution paths for
  202. telerobotics technology.  This office is also responsible
  203. for leading the NASA Office of Aeronautics and Space
  204. Technology (OAST) Telerobotics Technology Program.
  205.  
  206. The Flight Projects Office is the focal point for Earth
  207. Observation System (EOS) mission and system level activities
  208. in support of OSSA's EOS Program, which is to be the
  209. ultimate user of the U.S. Polar Platform.  Approximately 100
  210. to 150 professionals are involved in space station
  211. activities at JPL.
  212.  
  213.